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基于梯度下降法的四旋翼无人机姿态估计系统
作者:刘青文a 郭剑东b 浦黄忠b 甄子洋a 
单位:南京航空航天大学 a.自动化学院  b.无人机研究院 南京 210001 
关键词:四旋翼无人机  姿态估计  STM32  梯度下降法  四元数 
分类号:TN967.2
出版年,卷(期):页码:2018,25(5):17-21
摘要:

 为解决四旋翼无人机在飞行时实时姿态测量的问题,提高姿态估计精度,设计了一种基于STM32的梯度下降姿态估计系统。该系统以STM32F427微处理器为主控制器,MPU6000和LSM303D作为姿态传感器,实现了对姿态传感器数据采集以及姿态解算。系统对加速度计、磁罗盘进行预处理,利用梯度下降滤波的方法估计误差四元数,从而修正陀螺仪积分误差,实现了姿态角的精确估计。最后,通过搭建的飞行实验平台,与Pixhawk飞控进行姿态角比较分析,实验结果表明:采用梯度下降法的姿态估计系统能够稳定有效地估计无人机的姿态,满足四旋翼无人机的飞行要求。

基金项目:
中央高校基本科研业务费专项资金(56XAA17075)
作者简介:
刘青文(1990 —),男,江苏盐城人,硕士,研究方向为无人机设计与控制。
参考文献:
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