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干扰观测器补偿的四旋翼飞行器自适应离散终端滑模控制
作者:何泉林1 佃松宜1 蒲明2 
单位:1.四川大学电气信息学院 成都 610065  2.成都信息工程大学 成都 610225 
关键词:四旋翼飞行器  终端滑模控制  干扰观测器  离散线性滑模  姿态控制 
分类号:TP202+.7
出版年,卷(期):页码:2017,24(9):11-16
摘要:

 传统的离散线性滑模应用于四旋翼飞行器控制具有跟踪误差大、响应速度慢、不能有限时间收敛等问题,针对具有外干扰、系统不确定和建模误差的四旋翼飞行器,提出了干扰观测器补偿的自适应离散终端滑模控制。首先,对一类包括四旋翼飞行器模型的离散化方程推导了终端滑模控制律,引入自适应律因子减小抖振,构造了以状态变量的平方作为干扰误差收敛速度的改进型离散干扰观测器,且证明了它的稳定性,再利用改进的离散干扰观测器获取未知干扰、不确定和建模误差的高精度估计,并用于控制器设计补偿项,提高鲁棒性和减小稳态误差,再对整个系统的稳定性做了严格的证明。最后将提出方法用于四旋翼飞行器控制,Matlab仿真分析表明,干扰观测器补偿的自适应离散终端滑模控制比离散终端滑模等其他控制方法具有响应时间更快、跟踪效果更理想、鲁棒性更强等特点,实现了在不确定干扰的情况下飞行器姿态的稳定控制。

基金项目:
国家自然科学基金(61473198)
作者简介:
何泉林(1991 —),男,四川巴中人,硕士生,研究方向为离散滑模变结构控制、自适应控制。
参考文献:
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