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三维动态不确定UAV自主避障算法
作者:杨秀霞 周硙硙 张毅 
单位:海军航空大学 山东 烟台 264001 
关键词:UAV  速度障碍  自主避障  不确定性  路径规划 
分类号:V249.31
出版年,卷(期):页码:2017,24(9):1-5
摘要:

 在动态不确定环境下,考虑威胁障碍物的机动性和UAV携带传感器的感知误差,可有效地提高UAV执行任务的安全性和可靠性。在三维速度障碍模型的基础上,将动态不确定性通过威胁障碍物速度矢量方向偏差进行表示,建立了三维动态不确定速度障碍的模型,并提出一种基于空间障碍球冠的三维动态不确定UAV自主避障算法。最后,将提出的三维动态不确定UAV自主避障算法应用于PH曲线的在线路径规划,仿真结果验证了方法的有效性和可行性。

基金项目:
航空科学基金(20135584010)
作者简介:
杨秀霞(1975 —),女,山东莱州人,博士,副教授,研究方向为飞行器智能控制及制导。
参考文献:
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